报告摘要：

城市NOA是一个产品化和商业化的定义，不是工程学定义，从用户的语言和视角描述，是指在城市内沿导航路线，在各个城区实现遵守交通规则的智能驾驶。

城市NOA目前可以分为两类技术路线，一类是以“蔚小理”为代表的新势力车企，采用去高精地图的技术路线，另一类以阿维塔、极狐为代表的“华为系”车企，采用高精地图技术路线，去高精地图逐渐成为主流趋势；激光雷达成为城市NOA标配，配置数量从1-3颗不等。城市NOA技术方案落地前，在感知环节，形成以BEV 、占用网络及transformer结合的感知技术方案，在数据融合及决策规控环节，目前形成规则制和模型化两类技术方案，多家车企处于从规则制向模型化过度的阶段。

城市推进策略方面，技术路线的选择是开城的依据和底座。重高精度图技术路线下，城市NOA功能落地的顺序会根据高精地图的供应程度来决定，只要有高精地图且高精地图能开放使用的城市，就可以开城；采用去高精度图技术路线，开城的顺序及决策依据由车企的泛化能力决定。

报告受众：主机厂、智能驾驶技术供应商、投资方